Kant s'interroge sur ce que pourrait être une loi déterminée par une volonté bonne, absolument et sans restriction. Une telle loi ne serait motivée par aucun intérêt, ni inclination, ni impulsion personnelle, mais seulement par elle-même. Le seul critère qui pourrait lui servir de principe serait la conformité à la loi en général. Elle s'imposerait comme impératif à tout être raisonnable, du simple fait de sa liberté.

Autre formulation de cet impératif catégorique (il n'y a qu'un impératif, mais plusieurs formulations, dont aussi celle-ci) : «Agis de telle sorte que la maxime de ta volonte puisse en meme temps valoir comme principe d’une legislation universelle». Pour une telle législation, j'ai un respect immédiat, un pur respect qui suffit à faire céder tout autre motif fondé sur l'inclination.

Cette formulation est en accord avec le devoir et aussi la raison commune des hommes. Il n'est nul besoin de science ou de philosophie pour la mettre en pratique.

Faut-il faire une fausse promesse ou un mensonge pour sortir d'une situation embarrassante (p262)? Non, dit Kant, je ne peux en aucune manière vouloir une loi universelle qui commanderait de mentir, car une telle maxime se détruirait elle-même.

Kant donne deux autres formulations de l'impératif catégorique : un impératif pratique (traiter l'homme comme une fin, non comme un moyen), et le principe d'autonomie de la volonté.