Après avoir défini l'impératif catégorique et le règne des fins, Kant présente leur principe : l'autonomie. Seule une volonté autonome peut légiférer pour établir l'un et l'autre. Seule une telle volonté est libre au regard de toutes les lois de nature, n'obéissant qu'aux lois qu'elle établit elle-même. Un tel être est appelé une personne car il considère ses maximes de son point de vue personnel, qui est aussi en même temps celui de tout être raisonnable. Ce n'est pas en tant que la personne est soumise à la loi morale qu'elle a une dignité, c'est en tant qu'elle est elle-même législatrice : sa volonté est alors bonne, absolument bonne, et même sainte.

L'autonomie de la volonté est cette propriété qu'a la volonté d'être à elle-même sa loi. Elle implique les différentes formulations de l'impératif catégorique. C'est l'unique principe de la morale. Quand la volonté cherche sa loi ailleurs, il en résulte toujours une hétéronomie.